施罗德管道CCTV机器人

施罗德管道CCTV机器人

CCTV管道检测爬行器搭载管道声呐系统功能介绍

环保hca1133 发表了文章 • 2 个评论 • 649 次浏览 • 2017-03-27 10:48 • 来自相关话题

施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  




  




  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置





 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。





 
  3. 圆环的移动缩放功能





 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能





 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。





 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。





 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。





 
  7. 画面注释文字





 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能





 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择





 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能





 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置





 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
  欢迎转载,需注明出处:施罗德管道机器人 sld-cctv.com 查看全部
施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  
QQ截图20170327101747.jpg

  
QQ截图20170327101754.jpg

  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置

QQ截图20170327101800.jpg

 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。

QQ截图20170327101807.jpg

 
  3. 圆环的移动缩放功能

QQ截图20170327101812.jpg

 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能

QQ截图20170327101818.jpg

 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。

QQ截图20170327101824.jpg

 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。

QQ截图20170327101830.jpg

 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。

QQ截图20170327101836.jpg

 
  7. 画面注释文字

QQ截图20170327101841.jpg

 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能

QQ截图20170327101830.jpg

 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择

QQ截图20170327101836.jpg

 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能

QQ截图20170327101903.jpg

 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置

QQ截图20170327101908.jpg

 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
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央视科教频道为瀚德高科U系统专题片

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 49 次浏览 • 2017-03-24 11:16 • 来自相关话题

 央视科教频道助施罗德“优”系统腾飞
  科技创新是现代企业第一生产力,2017年施罗德集团借国家管网建设的大势,推出了公司运筹许久的管网穿梭机器人集群——城市空间交互式管理平台(简称“优”系统)。
  2017年3月15日,中央电视台科教频道摄制组在中冶集团的引荐下来到了施罗德,通过镜头向世界展示这项可填补行业空白的独创性科技成果。





 
  专题片的拍摄在施罗德研发中心“优”系统双轨模拟现场进行,施罗德总裁宋有聚先生亲自就“优”系统的项目背景、特点优势等对大家进行讲解并进行现场演示。





 





 
  “优”系统是以特种智能机器人融合大数据交互引擎技术构建的城市综合管廊运维管理平台,是目前国际上最先进的地下管网巡检技术。
  其搭载了高清摄像头、红外热成像仪、温度感应器、湿度感应器等设备,不仅可及时对管道、管廊里的各种预发灾害进行预警,还能以对现场事故进行紧急处理。





 
  “优”系统不仅用于管网维护,还可广泛应用于地铁系统、桥梁隧道、港口空中管道、油田矿山、核电站、高压变电站、易燃易爆物品仓库、智慧农业等其他场所,为解决各方需求提供了全新的解决方案。





 
  我们坚信,“优”系统在未来的城市建设中一定会大放异彩,为国家,为社会做贡献,实现我们施罗德人的愿景。
  据悉,本次拍摄的影像视频将于五一期间在央视10套与大家见面。
  欢迎转载,请注明来源:施罗德管道机器人    sld-cctv.com 查看全部
 央视科教频道助施罗德“优”系统腾飞
  科技创新是现代企业第一生产力,2017年施罗德集团借国家管网建设的大势,推出了公司运筹许久的管网穿梭机器人集群——城市空间交互式管理平台(简称“优”系统)。
  2017年3月15日,中央电视台科教频道摄制组在中冶集团的引荐下来到了施罗德,通过镜头向世界展示这项可填补行业空白的独创性科技成果。

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  专题片的拍摄在施罗德研发中心“优”系统双轨模拟现场进行,施罗德总裁宋有聚先生亲自就“优”系统的项目背景、特点优势等对大家进行讲解并进行现场演示。

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  “优”系统是以特种智能机器人融合大数据交互引擎技术构建的城市综合管廊运维管理平台,是目前国际上最先进的地下管网巡检技术。
  其搭载了高清摄像头、红外热成像仪、温度感应器、湿度感应器等设备,不仅可及时对管道、管廊里的各种预发灾害进行预警,还能以对现场事故进行紧急处理。

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  “优”系统不仅用于管网维护,还可广泛应用于地铁系统、桥梁隧道、港口空中管道、油田矿山、核电站、高压变电站、易燃易爆物品仓库、智慧农业等其他场所,为解决各方需求提供了全新的解决方案。

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  我们坚信,“优”系统在未来的城市建设中一定会大放异彩,为国家,为社会做贡献,实现我们施罗德人的愿景。
  据悉,本次拍摄的影像视频将于五一期间在央视10套与大家见面。
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管道CCTV检测机器人哪家质量好有保障!

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 95 次浏览 • 2017-03-23 11:02 • 来自相关话题

管道CCTV检测机器人产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。





 
管道机器人是一类集多类传感器及操作装置(录像机、清理装置、焊接装置、防腐喷漆装置、机械手、位姿传感器、超声波传感器等)一身的机器人。管道机器人作业时通过操作员远距离的遥控来控制完成管道下一系列的清理维系等工作,是一种新型的自动化在水下管道中的自动化作业装置。





 
管道机器人国外发展现状
欧洲对管道机器人的研究起步相对较早。伴随着电子技术以及通讯技术的发展,管道机器人已达到了实际应用先进水平。
日本电子行业的发展也刺激着管道机器人的不断革新。例如从1990年,东京大学就开始了管道机器人的研究,并提出了THES系列管道机器人
管道机器人国内发展现状
国内对于管道机器人的研发相对起步较晚,虽然如此,国内也不乏有典型的并联机器人研究成果。例如深圳施罗德工业提出了管道检测机器人。该机器人具有主带电动升降结构,具有很好的自适应,采用轮腿的行进方式。
[b]管道机器人[b]发展[/b]展望[/b]
经过国内外学者多年来的潜心研究,使管道机器人已经形成了较为成熟的体系,并且在实际应用中也取得了预计的成果,特别是在焊接、清理、检测、修补等方向,但也主要是针对于管径较大的管道。而对于小管径的管道机器人还有许多配套解决方案,(如:管道潜望镜,工业内窥镜等)
国内[b]管道机器人对比:[/b]
对比国内管道机器人生产研发企业,较为知名的有以下四家:深圳施罗德,武汉中仪,武汉特瑞升,保定金迪。此四个企业占据国内市场95%的管道检测市场份额,各自在不同的领域有着不同的产品。










 
深圳施罗德工业设备具有全国最大的工业机器人研发中心,具有50多人的研发团队,从国外引进先进技术开始到开发国产检测设备只用了短短2年时间便已经占据国内70%市场份额。成为国内领先的管道检测行业领导品牌厂商。
转载时需注明出处:施罗德管道机器人   sld-cctv.com 查看全部
管道CCTV检测机器人产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。

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管道机器人是一类集多类传感器及操作装置(录像机、清理装置、焊接装置、防腐喷漆装置、机械手、位姿传感器、超声波传感器等)一身的机器人。管道机器人作业时通过操作员远距离的遥控来控制完成管道下一系列的清理维系等工作,是一种新型的自动化在水下管道中的自动化作业装置。

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管道机器人国外发展现状
欧洲对管道机器人的研究起步相对较早。伴随着电子技术以及通讯技术的发展,管道机器人已达到了实际应用先进水平。
日本电子行业的发展也刺激着管道机器人的不断革新。例如从1990年,东京大学就开始了管道机器人的研究,并提出了THES系列管道机器人
管道机器人国内发展现状
国内对于管道机器人的研发相对起步较晚,虽然如此,国内也不乏有典型的并联机器人研究成果。例如深圳施罗德工业提出了管道检测机器人。该机器人具有主带电动升降结构,具有很好的自适应,采用轮腿的行进方式。
[b]管道机器人[b]发展[/b]展望[/b]
经过国内外学者多年来的潜心研究,使管道机器人已经形成了较为成熟的体系,并且在实际应用中也取得了预计的成果,特别是在焊接、清理、检测、修补等方向,但也主要是针对于管径较大的管道。而对于小管径的管道机器人还有许多配套解决方案,(如:管道潜望镜,工业内窥镜等)
国内[b]管道机器人对比:[/b]
对比国内管道机器人生产研发企业,较为知名的有以下四家:深圳施罗德,武汉中仪,武汉特瑞升,保定金迪。此四个企业占据国内市场95%的管道检测市场份额,各自在不同的领域有着不同的产品。

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深圳施罗德工业设备具有全国最大的工业机器人研发中心,具有50多人的研发团队,从国外引进先进技术开始到开发国产检测设备只用了短短2年时间便已经占据国内70%市场份额。成为国内领先的管道检测行业领导品牌厂商。
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管道CCTV检测机器人

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 98 次浏览 • 2017-03-20 09:27 • 来自相关话题

  为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题,管道机器人应运而生。CCTV管道检测机器人开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”,照样能掌握排水管的“病情”,并根据“病情”对症下药,切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生,改变了传统的人工检测模式,不仅方便管道检测,还可以检测偷排现象。





 
  SINGA300爬行机器人检测系统,是以智能轮式运动机构作为搭载平台,配备工业级高分辨率彩色摄像单元、运动姿态检测单元和智能控制影像录制处理终端,辅助强力照明光源和线缆卷收装置的高科技检测专用产品,可以根据应用场所需求,搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等等传感器或专用工具,实现对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时影像检测、分析处理。





 
  产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测:





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测清理障碍物





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测钻孔





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测生成检测报告





 
  管道缺陷树状图





 
  SINGA300“脑袋”可升降,“眼睛”可360°旋转,长有四只“脚”,拖着长“尾巴”。摇动控制手柄,它就能前进后退。它就是能为地下管道做“全身体检”的管道“机器人”,也是国内首台拥有自主知识产权的管道检测设备。
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  为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题,管道机器人应运而生。CCTV管道检测机器人开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”,照样能掌握排水管的“病情”,并根据“病情”对症下药,切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生,改变了传统的人工检测模式,不仅方便管道检测,还可以检测偷排现象。

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  SINGA300爬行机器人检测系统,是以智能轮式运动机构作为搭载平台,配备工业级高分辨率彩色摄像单元、运动姿态检测单元和智能控制影像录制处理终端,辅助强力照明光源和线缆卷收装置的高科技检测专用产品,可以根据应用场所需求,搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等等传感器或专用工具,实现对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时影像检测、分析处理。

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  产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测:

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测清理障碍物

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测钻孔

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测生成检测报告

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  管道缺陷树状图

QQ截图20170320090116.jpg

 
  SINGA300“脑袋”可升降,“眼睛”可360°旋转,长有四只“脚”,拖着长“尾巴”。摇动控制手柄,它就能前进后退。它就是能为地下管道做“全身体检”的管道“机器人”,也是国内首台拥有自主知识产权的管道检测设备。
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爬行机器人在地下管道.搜救.海关检查中的应用优势

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 470 次浏览 • 2017-03-16 11:53 • 来自相关话题

  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。





 
  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)





 
  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。

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  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)

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  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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施罗德在爬行机器人平台的总体研究方案

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 292 次浏览 • 2017-03-01 10:00 • 来自相关话题

CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。





 
(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。





 
(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。





 
(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。




(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
施罗德管道CCTV检测机器人,管道潜望镜 sld-cctv.com +订阅 查看全部
CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。

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(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。

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(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。

施罗德_CCTV管道机器人.jpg

 
(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。
QQ截图3.jpg

(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
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施罗德管道CCTV机器人应邀2017美国水处理环保展

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 115 次浏览 • 2017-02-27 09:59 • 来自相关话题

施罗德应邀参加2017美国水处理环保展schroder
2017年2月23日-2月25日,美国水处理环保展在印第安纳波利斯隆重举行!深圳市施罗德工业测控设备有限公司海外市场顾问华国富先生,欧洲区域销售人员付程等代表我司参加了此次展会。





 
美国水处理环保展做为全球历史最悠久,影响最大并且最具权威的水工业展览会之一,为世界水工业的从业者提供一个了解全球水行业动态的最佳商务平台,它不仅佐证了WWETT的发展,更展现了水处理行业的发展势头。展会期间,施罗德公司展出了SINGA全系列管道检测爬行器-SINGA100、SINGA200、SINGA300,以及新型工业视频检测仪等设备。历时三天的展会,施罗德展台吸引了无数参展者的驻足,不少参展人员在对施罗德产品仔细了解过后都表现出强烈的合作意向。





 
参加此次展会,为施罗德在管道检测行业发掘潜在客户、开拓美洲市场奠定了基础。相信不久的将来施罗德一定能在美洲检测行业影响甚远。
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施罗德应邀参加2017美国水处理环保展schroder
2017年2月23日-2月25日,美国水处理环保展在印第安纳波利斯隆重举行!深圳市施罗德工业测控设备有限公司海外市场顾问华国富先生,欧洲区域销售人员付程等代表我司参加了此次展会。

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美国水处理环保展做为全球历史最悠久,影响最大并且最具权威的水工业展览会之一,为世界水工业的从业者提供一个了解全球水行业动态的最佳商务平台,它不仅佐证了WWETT的发展,更展现了水处理行业的发展势头。展会期间,施罗德公司展出了SINGA全系列管道检测爬行器-SINGA100、SINGA200、SINGA300,以及新型工业视频检测仪等设备。历时三天的展会,施罗德展台吸引了无数参展者的驻足,不少参展人员在对施罗德产品仔细了解过后都表现出强烈的合作意向。

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参加此次展会,为施罗德在管道检测行业发掘潜在客户、开拓美洲市场奠定了基础。相信不久的将来施罗德一定能在美洲检测行业影响甚远。
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CCTV管道检测爬行器搭载管道声呐系统功能介绍

环保hca1133 发表了文章 • 2 个评论 • 649 次浏览 • 2017-03-27 10:48 • 来自相关话题

施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  




  




  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置





 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。





 
  3. 圆环的移动缩放功能





 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能





 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。





 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。





 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。





 
  7. 画面注释文字





 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能





 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择





 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能





 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置





 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
  欢迎转载,需注明出处:施罗德管道机器人 sld-cctv.com 查看全部
施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  
QQ截图20170327101747.jpg

  
QQ截图20170327101754.jpg

  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置

QQ截图20170327101800.jpg

 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。

QQ截图20170327101807.jpg

 
  3. 圆环的移动缩放功能

QQ截图20170327101812.jpg

 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能

QQ截图20170327101818.jpg

 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。

QQ截图20170327101824.jpg

 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。

QQ截图20170327101830.jpg

 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。

QQ截图20170327101836.jpg

 
  7. 画面注释文字

QQ截图20170327101841.jpg

 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能

QQ截图20170327101830.jpg

 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择

QQ截图20170327101836.jpg

 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能

QQ截图20170327101903.jpg

 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置

QQ截图20170327101908.jpg

 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
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爬行机器人在地下管道.搜救.海关检查中的应用优势

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 470 次浏览 • 2017-03-16 11:53 • 来自相关话题

  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。





 
  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)





 
  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。

1.jpg

 
  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)

2.jpg

 
  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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施罗德在爬行机器人平台的总体研究方案

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 292 次浏览 • 2017-03-01 10:00 • 来自相关话题

CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。





 
(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。





 
(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。





 
(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。




(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
施罗德管道CCTV检测机器人,管道潜望镜 sld-cctv.com +订阅 查看全部
CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。

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(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。

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(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。

施罗德_CCTV管道机器人.jpg

 
(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。
QQ截图3.jpg

(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
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CCTV管道检测爬行器搭载管道声呐系统功能介绍

环保hca1133 发表了文章 • 2 个评论 • 649 次浏览 • 2017-03-27 10:48 • 来自相关话题

施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  




  




  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置





 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。





 
  3. 圆环的移动缩放功能





 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能





 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。





 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。





 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。





 
  7. 画面注释文字





 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能





 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择





 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能





 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置





 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
  欢迎转载,需注明出处:施罗德管道机器人 sld-cctv.com 查看全部
施罗德管道声呐系统主要功能介绍
  一. 声呐系统基本配置
  声呐头及漂浮筒;收线车;笔记本电脑;声呐检测软件。
  
QQ截图20170327101747.jpg

  
QQ截图20170327101754.jpg

  SINGA系列爬行器;声呐头及保护罩和拖架;收线车;控制器;笔记本电脑;爬行器控制软件;声呐检测软件。二. CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置

QQ截图20170327101800.jpg

 
  (1) 用声呐头防护罩及拖架连接到SINGA系列爬行器前端。随爬行器在管道内移动检测。声呐头连接方式:
  (2)用专用声呐浮筒,直接连接到线缆尾端。采用人工拖拉浮筒的方式在管道内检测。
  三. 声呐系统基本参数
  频率:2.25 MHz(1.75~2.95);波束带宽: 1.4°的圆锥;
  最小测量距离:50mm; 最大测量距离:6000mm;适合检测管径:300~6000mm 。
  检测精度:1mm(0.25m量程);3mm(0.75m量程);2mm(0.5m及其他量程)。
  检测步长:0.9°;
  检测周期:1秒内360°扫描。
  最大工作水深:1000m;
  接口: RS-485 ,115.2kbps;
  尺寸:79.4x273mm; 重量:1.4Kg(空中),0.5Kg(水中);
  材料:6061-T6 型铝和聚亚安酯。
  四. 主要功能介绍
  1. 基本功能连接声呐头;回放检测数据;记录数据,录像、抓拍设置。调节量程;调节声波强度;抓拍图片;画面缩放;画面注释文字;显示圆环;绘制测量线段及擦除线段;点击测量沉积物厚度;显示诊断信息;退出系统。显示倾角。诊断信息。帮助信息。检测量程(米数/线格)。声波频率(声波强度)。计米距离(m)。圆环直径(m)。
  2. 点击测量沉积物厚度
  人工点击沉积物反射面,检测软件将自动绘制一条线到圆环底部并标注沉积物的厚度。

QQ截图20170327101807.jpg

 
  3. 圆环的移动缩放功能

QQ截图20170327101812.jpg

 
  在“菜单-圆环-移动圆环”是选中模式时,鼠标左键点击屏幕并拖动,可以移动圆环。
  如上列右图所示,当光标停留在圆环线上时,点击左键并拖动时可以缩放圆环。
  在“菜单-圆环-移动圆环”是非选中模式时,点击左键并拖动时可以拖动整个画面。
  4. 人工抓拍功能

QQ截图20170327101818.jpg

 
  如上图所示,点击抓拍图片按钮时将弹出“存储图片文件名输”入窗口。
  文件名的内容:“Sonar”_“管道号”_“距离”_“日期时间”.jpg
  5. 简单识别功能
  点击“菜单-圆环-简单识别”按钮,打开简单识别功能。
  (1) 当声呐浮筒出现左右移动时,检测程序将识别图像并调整圆环的位置。
  (2) 当检测程序识别到沉积物的厚度≥4mm时,自动在管道底部画线并标注厚度。

QQ截图20170327101824.jpg

 
  6. 视频存储及自动抓拍设置
  (1) 管道号及数据和视频文件名。
  (2) 视频设置:a.视频参数设置,b.屏幕分辨率:1024x768 或 保持不变。

QQ截图20170327101830.jpg

 
  Compressor : 视频压缩算法。
  Quality: 视频图像质量。
  Recording parameters: 记录每帧的时间间隔。默认设置为100ms(每秒录制10帧)。
  Playback framerate:回放时每秒钟播放的帧数。默认为10帧/秒。
  (3) 自动抓拍间距设置:0.5m;1.0m;1.5m;2.0m。
  当计米达到设定间隔时,系统将自动抓拍一张图片。图片信息显示在屏幕右侧。

QQ截图20170327101836.jpg

 
  7. 画面注释文字

QQ截图20170327101841.jpg

 
  可在画面上书写一行文字。当光标放置到文字上时,点击左键可拖动文字。
  8. 诊断功能

QQ截图20170327101830.jpg

 
  显示串口通讯及返回的声呐数据等信息。
  9. 语言选择

QQ截图20170327101836.jpg

 
  点击中/英文选项,可一键切换软件语言。英文界面如下图所示:
  10. 检测数据回放功能

QQ截图20170327101903.jpg

 
  在检测设备准备和调试好之后,点击记录数据按钮,设置数据文件名及视频参数,系统将记录采集到每一组数据,存入扩展名为.ABS的数据库。检测完成后,可回放数据。在数据回放时,仍然可以进行数据分析和截屏抓拍操作。
  11.3D回放功能
  见《3D功能操作说明.docx》。
  五. 通讯端口设置

QQ截图20170327101908.jpg

 
  在“声呐系统基本配置”中,选择“USB转串口或虚拟串口”。点击串口号右侧的小三角,系统将诊断并显示系统中可供使用的串口。如果没有显示串口号,说明串口设置不正确。USB转串口方式为有线连接;虚拟串口方式为无线连接。
  在“CCTV管道检测爬行器搭载声呐系统配置”中,选择“UDP通讯端口”。系统将通过网络端口与CCTV爬行器的控制器进行通讯。在控制器和笔记本电脑间插入一条RJ45网线,实现有线连接。用WIFI连接方式,可实现无线连接。
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央视科教频道为瀚德高科U系统专题片

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 49 次浏览 • 2017-03-24 11:16 • 来自相关话题

 央视科教频道助施罗德“优”系统腾飞
  科技创新是现代企业第一生产力,2017年施罗德集团借国家管网建设的大势,推出了公司运筹许久的管网穿梭机器人集群——城市空间交互式管理平台(简称“优”系统)。
  2017年3月15日,中央电视台科教频道摄制组在中冶集团的引荐下来到了施罗德,通过镜头向世界展示这项可填补行业空白的独创性科技成果。





 
  专题片的拍摄在施罗德研发中心“优”系统双轨模拟现场进行,施罗德总裁宋有聚先生亲自就“优”系统的项目背景、特点优势等对大家进行讲解并进行现场演示。





 





 
  “优”系统是以特种智能机器人融合大数据交互引擎技术构建的城市综合管廊运维管理平台,是目前国际上最先进的地下管网巡检技术。
  其搭载了高清摄像头、红外热成像仪、温度感应器、湿度感应器等设备,不仅可及时对管道、管廊里的各种预发灾害进行预警,还能以对现场事故进行紧急处理。





 
  “优”系统不仅用于管网维护,还可广泛应用于地铁系统、桥梁隧道、港口空中管道、油田矿山、核电站、高压变电站、易燃易爆物品仓库、智慧农业等其他场所,为解决各方需求提供了全新的解决方案。





 
  我们坚信,“优”系统在未来的城市建设中一定会大放异彩,为国家,为社会做贡献,实现我们施罗德人的愿景。
  据悉,本次拍摄的影像视频将于五一期间在央视10套与大家见面。
  欢迎转载,请注明来源:施罗德管道机器人    sld-cctv.com 查看全部
 央视科教频道助施罗德“优”系统腾飞
  科技创新是现代企业第一生产力,2017年施罗德集团借国家管网建设的大势,推出了公司运筹许久的管网穿梭机器人集群——城市空间交互式管理平台(简称“优”系统)。
  2017年3月15日,中央电视台科教频道摄制组在中冶集团的引荐下来到了施罗德,通过镜头向世界展示这项可填补行业空白的独创性科技成果。

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  专题片的拍摄在施罗德研发中心“优”系统双轨模拟现场进行,施罗德总裁宋有聚先生亲自就“优”系统的项目背景、特点优势等对大家进行讲解并进行现场演示。

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  “优”系统是以特种智能机器人融合大数据交互引擎技术构建的城市综合管廊运维管理平台,是目前国际上最先进的地下管网巡检技术。
  其搭载了高清摄像头、红外热成像仪、温度感应器、湿度感应器等设备,不仅可及时对管道、管廊里的各种预发灾害进行预警,还能以对现场事故进行紧急处理。

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  “优”系统不仅用于管网维护,还可广泛应用于地铁系统、桥梁隧道、港口空中管道、油田矿山、核电站、高压变电站、易燃易爆物品仓库、智慧农业等其他场所,为解决各方需求提供了全新的解决方案。

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  我们坚信,“优”系统在未来的城市建设中一定会大放异彩,为国家,为社会做贡献,实现我们施罗德人的愿景。
  据悉,本次拍摄的影像视频将于五一期间在央视10套与大家见面。
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管道CCTV检测机器人哪家质量好有保障!

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 95 次浏览 • 2017-03-23 11:02 • 来自相关话题

管道CCTV检测机器人产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。





 
管道机器人是一类集多类传感器及操作装置(录像机、清理装置、焊接装置、防腐喷漆装置、机械手、位姿传感器、超声波传感器等)一身的机器人。管道机器人作业时通过操作员远距离的遥控来控制完成管道下一系列的清理维系等工作,是一种新型的自动化在水下管道中的自动化作业装置。





 
管道机器人国外发展现状
欧洲对管道机器人的研究起步相对较早。伴随着电子技术以及通讯技术的发展,管道机器人已达到了实际应用先进水平。
日本电子行业的发展也刺激着管道机器人的不断革新。例如从1990年,东京大学就开始了管道机器人的研究,并提出了THES系列管道机器人
管道机器人国内发展现状
国内对于管道机器人的研发相对起步较晚,虽然如此,国内也不乏有典型的并联机器人研究成果。例如深圳施罗德工业提出了管道检测机器人。该机器人具有主带电动升降结构,具有很好的自适应,采用轮腿的行进方式。
[b]管道机器人[b]发展[/b]展望[/b]
经过国内外学者多年来的潜心研究,使管道机器人已经形成了较为成熟的体系,并且在实际应用中也取得了预计的成果,特别是在焊接、清理、检测、修补等方向,但也主要是针对于管径较大的管道。而对于小管径的管道机器人还有许多配套解决方案,(如:管道潜望镜,工业内窥镜等)
国内[b]管道机器人对比:[/b]
对比国内管道机器人生产研发企业,较为知名的有以下四家:深圳施罗德,武汉中仪,武汉特瑞升,保定金迪。此四个企业占据国内市场95%的管道检测市场份额,各自在不同的领域有着不同的产品。










 
深圳施罗德工业设备具有全国最大的工业机器人研发中心,具有50多人的研发团队,从国外引进先进技术开始到开发国产检测设备只用了短短2年时间便已经占据国内70%市场份额。成为国内领先的管道检测行业领导品牌厂商。
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管道CCTV检测机器人产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。

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管道机器人是一类集多类传感器及操作装置(录像机、清理装置、焊接装置、防腐喷漆装置、机械手、位姿传感器、超声波传感器等)一身的机器人。管道机器人作业时通过操作员远距离的遥控来控制完成管道下一系列的清理维系等工作,是一种新型的自动化在水下管道中的自动化作业装置。

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管道机器人国外发展现状
欧洲对管道机器人的研究起步相对较早。伴随着电子技术以及通讯技术的发展,管道机器人已达到了实际应用先进水平。
日本电子行业的发展也刺激着管道机器人的不断革新。例如从1990年,东京大学就开始了管道机器人的研究,并提出了THES系列管道机器人
管道机器人国内发展现状
国内对于管道机器人的研发相对起步较晚,虽然如此,国内也不乏有典型的并联机器人研究成果。例如深圳施罗德工业提出了管道检测机器人。该机器人具有主带电动升降结构,具有很好的自适应,采用轮腿的行进方式。
[b]管道机器人[b]发展[/b]展望[/b]
经过国内外学者多年来的潜心研究,使管道机器人已经形成了较为成熟的体系,并且在实际应用中也取得了预计的成果,特别是在焊接、清理、检测、修补等方向,但也主要是针对于管径较大的管道。而对于小管径的管道机器人还有许多配套解决方案,(如:管道潜望镜,工业内窥镜等)
国内[b]管道机器人对比:[/b]
对比国内管道机器人生产研发企业,较为知名的有以下四家:深圳施罗德,武汉中仪,武汉特瑞升,保定金迪。此四个企业占据国内市场95%的管道检测市场份额,各自在不同的领域有着不同的产品。

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深圳施罗德工业设备具有全国最大的工业机器人研发中心,具有50多人的研发团队,从国外引进先进技术开始到开发国产检测设备只用了短短2年时间便已经占据国内70%市场份额。成为国内领先的管道检测行业领导品牌厂商。
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管道CCTV检测机器人

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 98 次浏览 • 2017-03-20 09:27 • 来自相关话题

  为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题,管道机器人应运而生。CCTV管道检测机器人开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”,照样能掌握排水管的“病情”,并根据“病情”对症下药,切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生,改变了传统的人工检测模式,不仅方便管道检测,还可以检测偷排现象。





 
  SINGA300爬行机器人检测系统,是以智能轮式运动机构作为搭载平台,配备工业级高分辨率彩色摄像单元、运动姿态检测单元和智能控制影像录制处理终端,辅助强力照明光源和线缆卷收装置的高科技检测专用产品,可以根据应用场所需求,搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等等传感器或专用工具,实现对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时影像检测、分析处理。





 
  产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测:





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测清理障碍物





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测钻孔





 
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测生成检测报告





 
  管道缺陷树状图





 
  SINGA300“脑袋”可升降,“眼睛”可360°旋转,长有四只“脚”,拖着长“尾巴”。摇动控制手柄,它就能前进后退。它就是能为地下管道做“全身体检”的管道“机器人”,也是国内首台拥有自主知识产权的管道检测设备。
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  为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题,管道机器人应运而生。CCTV管道检测机器人开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”,照样能掌握排水管的“病情”,并根据“病情”对症下药,切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生,改变了传统的人工检测模式,不仅方便管道检测,还可以检测偷排现象。

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  SINGA300爬行机器人检测系统,是以智能轮式运动机构作为搭载平台,配备工业级高分辨率彩色摄像单元、运动姿态检测单元和智能控制影像录制处理终端,辅助强力照明光源和线缆卷收装置的高科技检测专用产品,可以根据应用场所需求,搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等等传感器或专用工具,实现对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时影像检测、分析处理。

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  产品目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等,通过分析,出具报告,可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测:

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测清理障碍物

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测钻孔

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  SINGA300爬行机器人进入城市地下管道检测生成检测报告

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  管道缺陷树状图

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  SINGA300“脑袋”可升降,“眼睛”可360°旋转,长有四只“脚”,拖着长“尾巴”。摇动控制手柄,它就能前进后退。它就是能为地下管道做“全身体检”的管道“机器人”,也是国内首台拥有自主知识产权的管道检测设备。
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爬行机器人在地下管道.搜救.海关检查中的应用优势

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 470 次浏览 • 2017-03-16 11:53 • 来自相关话题

  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。





 
  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)





 
  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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  一、城镇地下管道检测方面的应用
  ★方案概述:
  城镇地下管道,是城市命脉与经络,每一年,国家以及当地政府会花费大量的人力、物力用于地下管道的检测、疏通与修复,但在实际工作当中,多数管道内部的情况,用人工无法观察,或因无法进入,或因内部情况过于恶劣,为了解决这样的困难,管道爬行机器人便应运而生了。
  ★方案优势:
  1、使管理者更直观、及时的知道了解其辖区内管道的实时状况。
  通过管道影像判断辖区内的管道健康状况分布,清楚各种管道的病态情况,为宏观的决策提供详细真实的依据。

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  图中所示蓝色气泡区域为正常的管道,红色部分表示管道内部存在缺陷,根据图中的分布情况,可以对红色区域的管道进行重点维护,蓝色区域的管道则不需要过频的进行维护,这样就节省了人力物力。
  通过点击地图中的气泡可以查看详细的管道的视频信息,该视频信息系从施工现场采集,更直观、更清洗,管理者可以根据里面的缺陷信息决策修复管道的方法和途径。
  2、排水工作的相关工作人员可以更加便捷的获得工作报表。(如下图所示)

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  管道检测完毕之后,对于检测地点的坐标、管道编号、管道的状况等信息发送至服务器存储,内页工作人员只需要根据软件的操作便可以轻松的获得报表。不需要再去描绘复杂的工程图。左图所示为管道的缺陷报表,改报表可以根据所设定的条件自动生成,比如:要生成指定路段的报表,或者要生成某一个时间段检测的管道的报表。方便快捷。
  3、使用仪器检测避免人工下井,保障人身安全,杜绝安全事故。
  排水管道内部存在很多有毒气体,如:硫化氢、一氧化碳等,一旦人下井,则会有严重的安全隐患,管道内部没有光线,会影响判断结果。仪器有高亮度的探照灯,广角度、高清洗的摄像头、最远探测距离可达到120m,是管道视频检测的绝佳之选。
  二、煤矿事故救援、搜救方面的应用
  煤矿生产当中,经常会有意外发生爆炸事故,而事故的救援,因现场情况的不同,往往需要爬行机器人的参与,有了机器人的参与,可提高救援速度,最大限度地减少损失,针对在煤矿瓦斯爆炸后造成的高温、烟雾、有害气体和缺氧,以及存在发生二次灾害的可能等井下恶劣环境下,由环境探测与搜救机器人来代替救护队进入灾害现场,将瓦斯、一氧化碳、氧气、温度、风速参数,以及生命、环境图像等信息,采集和发送到救援指挥中心,为救灾决策提供参考信息
  三、海关检查方面的应用
  在海关检查的实际工作当中,工作人员需要仔细检查过关车辆的底部情况,而人员到车底直接检查不太现实,此时如果用爬行机器人来代劳,则会事半功倍,更加方便。
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施罗德在爬行机器人平台的总体研究方案

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 292 次浏览 • 2017-03-01 10:00 • 来自相关话题

CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。





 
(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。





 
(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。





 
(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。




(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
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CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统,适合野外和移动工作场所。

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(1) 单个轮子在圆管曲面上的运动学特性分析
单个轮子在圆管曲面上的位姿与运动描述借鉴单个轮子在平面上的位姿与运动描述,通过接触点的切平面推广到圆管的曲面上。以水平圆管中单个轮子分析为例。轮子与圆管的内壁面接触点Q点,圆管的柱面是一个空间曲面,而轮子的外缘圆是一条空间曲线,那么Q同时在空间曲线和空间曲面上。过Q作空间曲线的切线m和空间曲面的切平面,同时作圆柱母线I,那么m和I在切平面上。切平面的法向量,即过接触点的圆柱的半径矢量,和切线m的法线之间的夹角为旦,切线m与柱面母线!之间的夹角为a。确定了单个轮子在管道曲面上位姿描述之后,推导其在管道曲面上纯滚动时轮心的轨迹方程。当轮子以角速度。在柱面上纯滚动时,柱面上与轮子接触点的轨迹是一条圆柱螺旋线,可推导出其轨迹参数方程。为了推导出轮心的轨迹,以接触点Q处的切矢、主法线与副法线为坐标轴建立活动坐标系,即弗朗内特(Frenet)活动标架,求解出轮心C点的坐标,然后对其进行微分,即可计算出柱面上单个轮子满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轮心轨迹扩用同样的方法分析单个轮子在圆管弯道的曲面上,16T”型接头处的满足纯滚动和无侧滑条件下轮心瞬时速度和轨迹。根据推导的理论,设计轮式管道机器人新型的轮子。

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(2) 轮式移动机器人在圆管曲面上的几何约束分析入,轮式移动机器人在管道曲面上的位姿用机器人上一点空间坐标和机器人的欧拉角表示。把轮子简化成圆盘之后,每个轮子的外缘圆可以用空间圆的方f养示出来。于四轮或者多于四轮的多轮机器人,机器人在管道的柱面上运行时,都能找到三个同时与壁面接触轮子。机器人在圆管的柱面上行驶时,3个与壁面接触的轮子与圆管的柱面始终相切‘那么对于每个轮子,轮子与壁面接触点的切向量垂直于圆管半径向量,同时垂直与轮子半径向量。根据这一相切条件可以推导出3个约束方程,推导出机器人的空间坐标和欧拉角这6个坐标之间的关系。

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(3) 轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学建模:,轮式移动机器人在圆管中运行时,轮心之间的相对距离不变,轮心和机器人本体上所有质点之间的距离不变,所以不包括轮子,俱包括轮心的轮式机器人本体可以看成一个刚体。轮式机器人在圆管中的运动是一个刚体螺旋运动。轮心既是刚体上一点,又是轮子上的一点,所以通过轮心的速度建立机器人各个轮子运动学特性与机器人本体的运动学特性之间的关系。
轮式移动机器人的控制输入通常为驱动轮的转速和舵轮的方向角。在某一时刻,机器人的位姿坐标作为状态变量已知,广对于驱动轮,可以根据前面单个轮子在圆管中的运动学特性分析结果求解出轮心的瞬时速度大不和方向户对于与壁面接触的被动轮,可求解出轮心瞬时速度的方向。
根据两个轮心的速度可求解出轮式移动机器人做瞬时螺旋的螺旋运动参数,根据此螺旋运动的角速度向量可推导出欧拉角的变化率以及机器人坐标系原点的速度向量,进而可推导出机器人的控制输入与位姿坐标变化的关系,即圆管中轮式移动机器人的运动学模型。
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(4) 研制二套圆管中轮式移动机器人实验系统,进行相关验证实验设计一套轮子一可张开,即左右两排轮子可以由原来平行伸展成“八”字型的新型轮式移动机器人系统,配置相应的透明的管道,通过样机的实际实验验证己建立的理论.
爬行机器人搭载平台又称“运动搭载平台”,是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政、考古等行业,施罗德工业对这一项目的研发投入了一定的精力,在一批批优秀人才的攻克下,产品销售国内外。深圳质量报告(三)详细讲解了此公司为城市跳动的脉搏打造过硬的管道检测设备。
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施罗德管道CCTV机器人应邀2017美国水处理环保展

环保hca1133 发表了文章 • 0 个评论 • 115 次浏览 • 2017-02-27 09:59 • 来自相关话题

施罗德应邀参加2017美国水处理环保展schroder
2017年2月23日-2月25日,美国水处理环保展在印第安纳波利斯隆重举行!深圳市施罗德工业测控设备有限公司海外市场顾问华国富先生,欧洲区域销售人员付程等代表我司参加了此次展会。





 
美国水处理环保展做为全球历史最悠久,影响最大并且最具权威的水工业展览会之一,为世界水工业的从业者提供一个了解全球水行业动态的最佳商务平台,它不仅佐证了WWETT的发展,更展现了水处理行业的发展势头。展会期间,施罗德公司展出了SINGA全系列管道检测爬行器-SINGA100、SINGA200、SINGA300,以及新型工业视频检测仪等设备。历时三天的展会,施罗德展台吸引了无数参展者的驻足,不少参展人员在对施罗德产品仔细了解过后都表现出强烈的合作意向。





 
参加此次展会,为施罗德在管道检测行业发掘潜在客户、开拓美洲市场奠定了基础。相信不久的将来施罗德一定能在美洲检测行业影响甚远。
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施罗德应邀参加2017美国水处理环保展schroder
2017年2月23日-2月25日,美国水处理环保展在印第安纳波利斯隆重举行!深圳市施罗德工业测控设备有限公司海外市场顾问华国富先生,欧洲区域销售人员付程等代表我司参加了此次展会。

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美国水处理环保展做为全球历史最悠久,影响最大并且最具权威的水工业展览会之一,为世界水工业的从业者提供一个了解全球水行业动态的最佳商务平台,它不仅佐证了WWETT的发展,更展现了水处理行业的发展势头。展会期间,施罗德公司展出了SINGA全系列管道检测爬行器-SINGA100、SINGA200、SINGA300,以及新型工业视频检测仪等设备。历时三天的展会,施罗德展台吸引了无数参展者的驻足,不少参展人员在对施罗德产品仔细了解过后都表现出强烈的合作意向。

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参加此次展会,为施罗德在管道检测行业发掘潜在客户、开拓美洲市场奠定了基础。相信不久的将来施罗德一定能在美洲检测行业影响甚远。
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